日々倍速。

速いこと早いこと。
　
　

• 特にロボット制御の授業。

2時間があっという間。
まぁ、一回油断するとサッパリついていけない内容なので毎回集中してやってますぜ。
でもなんか受かる気しないのは何故なんだぜ!?
　
あ、日がくれるのも早いぜ！早すぎんだよ！タイヤ交換できないじゃん！
もう嘔吐・戻るsに行こうかな・・・
　
　

• 続・卒研の内容

モータを使わない感じで動くロボットハンド作るのは決めたけど、
教授に
「それって、制御使わないっSHOW！」
見たいな感じで（至極当然だが）突っ込まれた。
いや、1週間でそこまで決定するのは無理っSHOW！
・・いや、すみません。精進します。
　
で「何するために」、「どんな制御方法」を使うのか。
マスタスレーブだから「義手」とはちょっと違って、操縦者の手の動作をモデルとしてロボットを動かすわけだから、腕があること前提。（義手は無いのが前提）
よって、用途によってモデルの手のサイズより大きくしたり小さくしたり出来るわけだけど・・・
　
まぁ・・・完全に福祉機器の括りに入るわけではないような気がするけど。
　
実際、マスター側で感じることが無いから操作は視覚に頼ってしまうわけなんだが。
制御方法についてはフィードバック制御みたいのをつかって、マスター側に何らかのアクションを起こして把持部分の形状や硬さを感じさせるってことで、教授、どうですかッ！！
　
「何のために」・・・うーん、なんだろうねェ？
ヤシガニと相談します。